Positionserfassung von flexiblen Roboterarmen mit einem optischen Mikrotrackersystem

Conference: MikroSystemTechnik - KONGRESS 2011
10/10/2011 - 10/12/2011 at Darmstadt, Deutschland

Proceedings: MikroSystemTechnik

Pages: 4Language: germanTyp: PDF

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Authors:
Weinberger, Stefan; Markweg, Eric; Hoffmann, Martin (IMN MacroNano(R), FG Mikromechanische Systeme, Technische Universität Ilmenau, PF 10 05 65, 98684 Ilmenau, Deutschland)
Nguyen, Tran Trung; Ament, Christoph (IMN MacroNano(R), FG Systemanalyse, Technische Universität Ilmenau, PF 10 05 65, 98684 Ilmenau, Deutschland)

Abstract:
Für präzise Handhabungs- und Montagearbeiten von Robotern ist eine genaue Positionsbestimmung des Tool Center Points (TCP) unumgänglich. Eine direkte berührungslose Messung des TCP mit Hilfe eines Lasertrackersystems ermöglicht ein Höchstmaß an Positioniergenauigkeit. Angestrebt wird dabei eine Messgenauigkeit von 1 µm. Kommerzielle Lasertracker sind schon seit längerem auf den Markt, jedoch auf Grund ihrer Baugröße und Preise für den Einsatz der Regelung von Roboterarmen ungeeignet. Das vorgestellte System ermöglicht die Positionsmessung des TCP über eine interferometrische Trilateration, ein Genauigkeitsverlust durch die Verwendung von Winkelmessungen wie bei den meisten herkömmlichen Lasertrackersystemen wird vermieden. Die Mikrosystemtechnik bietet das Potenzial kleine und preisgünstige Systeme herstellen zu können. Dies macht den Einsatz eines Multisensorsystems erst möglich.