Kosteneffiziente Referenzsensorik für die Eigenlokalisierung durch Integration der Fahrzeugodometrie und Smoothing

Abstract:
In dieser Arbeit wird ein Verfahren vorgestellt, das auf kosteneffiziente Weise eine Referenztrajektorie, wie sie für die Evaluation vieler Fahrerassistenzsysteme erforderlich ist, bereitstellt. Das Verfahren beruht auf den Positionsmessungen eines handelsüblichen GPS-Zweifrequenzempfängers, der über RTK-Fähigkeiten verfügt. Da dieser Empfänger bei schlechten Empfangsbedingungen keine Positionierung in der geforderten Genauigkeit liefern kann, wird er mit den Sensoren der Fahrzeugodometrie, die Bestandteile des Antiblockiersystems und der Fahrdynamikregelung sind, kombiniert. Es wird gezeigt, dass auf dedizierte, kostenintensive Inertialsensorik verzichtet werden kann. Weiterhin wird demonstriert, dass durch Smoothing-Verfahren die Verfügbarkeit weiter gesteigert wird und auch längere GPS-Signalausfälle nicht zum Verlust der Referenzposition führen.