Ein modellprädiktives Planungs- und Fahrzeugquerregelungsverfahren zur Kollisionsvermeidung durch Notausweichmanöver

Abstract:
Der Beitrag stellt ein Verfahren vor, welches auf der Basis eines nichtlinearen Einspurmodells und einer groben Diskretisierung des Stellgrößenverlaufs eine Schaar von möglichen Kollisionsvermeidungstrajektorien errechnet, aus welcher diejenige Trajektorie ausgewählt wird, die den geringstenWert eines geeigneten Gütemaßes liefert. Die zugehörige Stellgröße wird auf die Regelstrecke gegeben. Im nächsten Abtastschritt wird das Verfahren wiederholt, so dass sich ein modellprädiktives Regelungsverfahren ergibt. Der Beitrag beschreibt die verwendeten Prädiktionsmodelle, die Diskretisierung des Stellgrößenverlaufs, die Wahl des Gütemaßes und die Evaluation des Systems in unterschiedlichen Verkehrssituationen und unter verschiedenen Bedingungen in der Simulation.