Robuste Fahrdynamikregelung zur Kollisionsvermeidung

Abstract:
Fahrerassistenzsysteme, die zur Kollisionsvermeidung einen automatisierten Lenkeingriff durchführen, brauchen gut ausgelegte Regelverfahren um das Fahrzeug auf einer geplanten Trajektorie zu halten. Eine große Herausforderung hierbei stellen die Unsicherheiten im System dar, die aufgrund unbekannter Straßenzustände auftreten. Ein niedriger Reibschluss schränkt die übertragbare Kraft des Fahrzeugs auf die Straße und damit die erreichbare Gesamtdynamik der Fahrdynamikregelung ein. Bei einer Regelung zur Kollisionsvermeidung sollten Instabilitäten und starke Performanzverluste aufgrund veränderter Systemparameter vermieden werden. In diesem Beitrag werden verschiedene Regler hinsichtlich des Einflusses veränderter Reibungskoeffizienten untersucht und in Testszenarien auf Robustheit und Performanz bewertet.