Direkte und inverse Kinematik für ein Lasertrackersystem mit Galvanometerscanner
Conference: MikroSystemTechnik - KONGRESS 2007
10/15/2007 - 10/17/2007 at Dresden
Proceedings: MikroSystemTechnik
Pages: 4Language: germanTyp: PDF
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Authors:
Wachten, Christian; Müller, Claas; Reinecke, Holger (Lehrstuhl für Prozesstechnik, Institut für Mikrosystemtechnik, Universität Freiburg, Georges-Köhler-Allee 103, 79110 Freiburg, Deutschland)
Ament, Christoph (Fachgebiet Systemanalyse, Institut für Automatisierungs- und Systemtechnik, Technische Universität Ilmenau, Gustav-Kirchhoff-Straße 1, 98693 Ilmenau, Deutschland)
Abstract:
Lasertracker sind Systeme, die durch die Messung von zwei Winkeln und einer Länge in der Lage sind, hochgenau sowohl statisch als auch dynamisch Punkte und Bahnen im Raum zu vermessen. Gegenstand dieses Beitrags ist die Modellierung eines Lasertrackersystems auf Basis eines Galvanometerscanners. Zunächst wird auf den Aufbau eingegangen und die direkte Kinematik aufgestellt, so dass eine Transformation der Messwerte in Raumkoordinaten möglich ist. Hierzu wird ein analytisches Modell für den Aktor aufgestellt, wobei das gekoppelte Interferometer mitberücksichtigt wird. Danach wird die inverse Kinematik entwickelt, um von Punkten im Raum auf die Messwerte des Systems schließen zu können. Somit lassen sich durch Simulationen geeignete Kalibrationsalgorithmen entwickeln, um die Systemparameter zu identifizieren.