Entwicklung von IEC 61131-kompatiblen Bibliotheksfunktionen zur praktischen Steuerung beliebiger Roboterkinematiken mit zwei Freiheitsgraden

Conference: AALE 2018 - 15. Fachkonferenz, Das Forum für Fachleute der Automatisierungstechnik aus Hochschulen und Wirtschaft
03/01/2018 - 03/02/2018 at Köln, Deutschland

Proceedings: AALE 2018

Pages: 5Language: germanTyp: PDF

Authors:
Nabeck, Marcel; Wüst, Klaus (Technische Hochschule Mittelhessen, Gießen, Deutschland)
Nürnberger, Ingo (LTI Motion GmbH, Lahnau, Deutschland)

Abstract:
Manche Hersteller von Automatisierungskomponenten haben ein vollständiges Produktportfolio an Antriebskomponenten einschließlich Ansteuerungssoftware, also die zentralen, für die Robotik notwendigen Komponenten. Erforderliche Robotik-Module werden häufig von anderen Herstellern bezogen. Diese vorhandenen, proprietären Bibliotheken können nur in geringem Maß erweitert oder angepasst werden, was es schwierig macht, individuelle, vom Standard abweichende Lösungen zu entwickeln. Im Rahmen einer Bachelorthesis ist eine Bibliothek zur Steuerung von Robotern mit zwei Freiheitsgraden (2 DOF) entstanden. Für praktische Tests wurden außerdem zwei Roboter aufgebaut, eine Gantry- und eine SCARA-Kinematik. Die Komponenten der Robotik-Steuerungssoftware sind die Kinematik-unabhängigen Weginterpolationen und Profilgeneratoren sowie kinematik- spezifische Transformationen und Achskopplungen. Die Anforderungen an die Bibliothek waren: – Lauffähigkeit auf einer Speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) – Implementierung als Bibliothek in IEC 61131-3 (im folgenden IEC genannt) – Nutzung grundlegender PLCopen Motion Control Funktions-Bausteine – Positionsvorgabe über EtherCAT-Prozessdaten – Bibliotheksfunktionen in Anlehnung an PLCopen Bausteine – Linear- und Zirkularbewegungen – Bewegungen mit begrenzter Beschleunigung.