Kooperative Exploration mit mobilen Robotern unter Einbeziehung von A-Priori-Wissen

Abstract:
Für mobile Roboter, die autonom in ihrer Umgebung agieren können, sind viele innovative Einsatzmöglichkeiten denkbar, die von Assistenzaufgaben im Bereich der Pflege oder in Krankenhäusern, in Industrie und Handel bis hin zu Einsätzen nach Havarien reichen. Durch einen Explorationseinsatz eines mobilen Roboters nach einer Havarie kann ein gefahrvoller Einsatz von Menschen möglicherweise vermieden werden. Dabei spielt der Zeitbedarf für eine Exploration eine wichtige Rolle. Um diesen möglichst zu minimieren, ist der parallele Einsatz mehrerer mobiler Roboter zur Exploration eines großen Gesamtgebietes sinnvoll. Die Gesamtaufgabe muss dazu sinnvolle Teilaufgaben zerlegt werden, die dann den einzelnen Robotern zugeordnet werden. Bei der Ermittlung der Teilaufgaben ist anzustreben, dass der Gewinn durch den parallelen Einsatz möglichst groß ist. In diesem Beitrag wird dazu ein Verfahren für Indoor-Einsätze, bei dem A-priori-Wissen wie Grundrisspläne vorhanden ist und unter Verwendung von Heuristiken einbezogen wird, vorgestellt.