Ein modellprädiktives Planungs- und Fahrzeugquerregelungsverfahren zur Kollisionsvermeidung durch Notausweichmanöver

Konferenz: AmE 2015 – Automotive meets Electronics - Beiträge der 6. GMM-Fachtagung
24.02.2015 - 25.02.2015 in Dortmund, Deutschland

Tagungsband: GMM-Fb. 82: AmE 2015

Seiten: 6Sprache: DeutschTyp: PDF

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Autoren:
Keller, Martin; Bertram, Torsten (TU Dortmund, Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik, 44227 Dortmund, Deutschland)
Hass, Carsten (TRW Automotive GmbH, Integrated Active + Passive Safety Technologies, 40547 Düsseldorf, Deutschland)
Seewald, Alois (TRW Automotive GmbH, Global Director Advanced Steering and Integrated Active + Passive Safety Technologies, 40547 Düsseldorf, Deutschland)

Inhalt:
Der Beitrag stellt ein Verfahren vor, welches auf der Basis eines nichtlinearen Einspurmodells und einer groben Diskretisierung des Stellgrößenverlaufs eine Schaar von möglichen Kollisionsvermeidungstrajektorien errechnet, aus welcher diejenige Trajektorie ausgewählt wird, die den geringstenWert eines geeigneten Gütemaßes liefert. Die zugehörige Stellgröße wird auf die Regelstrecke gegeben. Im nächsten Abtastschritt wird das Verfahren wiederholt, so dass sich ein modellprädiktives Regelungsverfahren ergibt. Der Beitrag beschreibt die verwendeten Prädiktionsmodelle, die Diskretisierung des Stellgrößenverlaufs, die Wahl des Gütemaßes und die Evaluation des Systems in unterschiedlichen Verkehrssituationen und unter verschiedenen Bedingungen in der Simulation.