Exakte Lokalisierung mit der Fences-Architektur

Konferenz: AmE 2015 – Automotive meets Electronics - Beiträge der 6. GMM-Fachtagung
24.02.2015 - 25.02.2015 in Dortmund, Deutschland

Tagungsband: GMM-Fb. 82: AmE 2015

Seiten: 6Sprache: DeutschTyp: PDF

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Autoren:
Kubertschak, Tim; Maehlisch, Mirko (AUDI AG, Ingolstadt, Deutschland)
Tor, Burak (Technische Universität Dortmund, Dortmund, Deutschland)
Wuensche, Hans-Joachim (Universität der Bundeswehr München, Neubiberg, Deutschland)

Inhalt:
In diesem Beitrag wird ein Ansatz zur Lokalisierung in der Fences-Architektur zur Kartierung des statischen Umfeldes vorgestellt. Dafür wird ein Maß für den Vergleich verschiedener Umfeldrepräsentationen entwickelt, welches die speziellen Anforderung der Architektur berücksichtigt. Diese Vergleichsmaß wird für einen merkmalsbasierte Lokalisierung mittels Iterative Closest Point-Algorithmus verwendet.