Grafische Offline-Programmierung von Mikromontageprozessen

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In diesem Beitrag wird eine neue Methode zur grafischen Offline-Programmierung von Mikromontageprozessen vorgestellt, die auf der Nutzung eines virtuellen Montagezellenmodells basiert. Die grafische Offline- Programmierung mit der Hilfe von dreidimensionalen virtuellen Modellen ist eine weithin bekannte Technik in der herkömmlichen Makro-Produktion, welche speziell für die Mikromontage zahlreiche Vorteile birgt. Probleme bei der Programmerstellung, die sich durch fragile Teile, Verunreinigungen, Größe oder Störkräften ergeben, kommen in der virtuellen Welt nicht vor. Zudem können Positionen ohne Toleranzen bestimmt werden. Ein Hauptaspekt bei der Mikromontage ist die Notwendigkeit von sensorgestützten Positionier- und Justiermethoden, um ungenaue Teilepositionen zu präzisieren sowie Toleranzen und Störkräfte zu kompensieren. Solche Methoden sind in heutigen Simulationswerkzeugen bislang nicht berücksichtigt. Es wurde daher eine Methode entwickelt, herkömmliche 3D-Simulationstools für die Mikromontage zu nutzen, die es erlauben, Sensoren mit ihren spezifischen Parametern zu simulieren, Daten von reellen Sensoren in die Simulation einzubinden und die erstellten Montageprogramme vollständig und automatisch in eine Roboterprogrammiersprache zu überführen. Zur experimentellen Verifizierung wurden verschiedene für die heutige Mikromontage repräsentative Montageprozesse programmiert und realisiert.