Remote Teach-In von Industrierobotern mit Hilfe eines PTZ-Kameranetzwerks

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Das manuelle Teach-In zum Einrichten von Industrierobotern ist nach wie vor eine weit verbreitete Programmiermethode in der Industrie, die jedoch einen menschlichen Roboterexperten vor Ort in der Roboterzelle erfordert. Um diesen Aufwand zu reduzieren, stehen eine Reihe von offline-Programmierverfahren zur Verfügung, welche allerdings ein möglichst genaues Modell der Roboterzelle benötigen, um kollisionsfreie und bewegungsoptimale Bahnen zu programmieren. Eine weitere, industriell noch nicht eingesetzte Alternative besteht darin, das manuelle Teach-In aus der Ferne (remote) durchzuführen, wodurch zwar wie bei allen online-Programmierverfahren Stillstandszeiten des Roboters in Kauf zu nehmen sind, aber der Roboterexperte nicht vor Ort sein muss. Jedoch muss sich dieser anhand geeigneter Sensorik in der Zelle umfassend orientieren und den Roboter geeignet bewegen können, um die gewünschte Applikation zu programmieren. Im vorliegenden Beitrag wird ein System zum Remote Teach-In vorgestellt, bei dem der Bediener ein PTZ-Kameranetzwerk „als bewegliche Augen“ benutzt, die er über Maus/Tastatur, Gamepad oder Spracheingabe kommandiert. Hierbei verwendet der Benutzer keine 3D-Ansicht, sondern eine Vielzahl von 2D-Bildern aus wechselnden unterschiedlichen Ansichten. Weiterhin wird der Roboter remote über die Funktionen kommandiert, die einem üblichen Programmierhandgerät entsprechen. Die nachfolgenden Abschnitte beschreiben das Kameranetzwerk, die Applikation zur interaktiven Kommandierung der Kameras sowie die Verknüpfung mit einem Simulationstool, um die Transformationen zwischen Roboter und beweglichen Kameras per Augmented Reality nutzen zu können.