Entwicklung eines Robotersystems auf Basis einer 3D-gedruckten Mechanik mit einem Steuerungssystem der Firma B&R

Inhalt:
Die Konstruktion, Entwicklung und Inbetriebnahme von industriellen Robotersystemen erfordert einen personellen und finanziellen Aufwand, der sich üblicherweise erst über höhere Produktionsstückzahlen amortisiert. Im Prototypenbau als auch im akademischen Umfeld sind diese Stückzahlen jedoch nicht vorhanden. Das Entwicklungsbudget muss meist auf Unikate umgelegt werden, so dass die Stückkosten unverhältnismäßig hoch ausfallen. Abgeleitet aus diesem Sachverhalt stellt sich die Frage, ob für die Evaluation eines Roboterantriebssystems mit realer Kinematik nicht generative Fertigungsmethoden vorteilhaft eingesetzt werden können. Im Rahmen von Forschungsaktivitäten im Lehrgebiet Automatisierungstechnik und Systemtechnik wurde daher angestrebt ein möglichst kleines und kostengünstiges Robotersystem für die Fertigung mit der Fused-Layer-Modelling (FLM) Technologie aufzubauen. Ziel war neben der Fertigung über FLM die ausschließliche Verwendung von industriellen Komponenten. Der Einsatz der industriellen Soft- und Hardwarekomponenten stellt die Übertragbarkeit der gewonnenen Erkenntnisse auf größere Anlagen mit minimalen Anpassungen sicher. Als Untersuchungsobjekt wurde eine in der Verpackungsindustrie übliche Kinematik eines Δ-Roboters (Tripode) untersucht.